Situé à la limite des pays gallo et breton, le nom de Châtelaudren proviendrait de «castel Audren» signifiant littéralement le château d’Audren, nom d’un seigneur peu connu à l’initiative de la construction du château au XIe siècle. En 1034, par le mariage de l’héritière de Châtelaudren avec Étienne de Bretagne, comte de Penthièvre, la terre et le château sont transférés aux comtes de Penthièvre et seigneurs d’Avaugour.
La première mention de la cité apparaît dans une charte rédigée entre 1155 et 1175. Elle atteste qu’en faveur du prieuré de Saint-Magloire de Léhon, le comte Henri Ier d’Avaugour confirme les donations aux moines d’une terre située aux portes du château d’Audren, où ces derniers fondent un prieuré.